graphic 4-5

simulation

rigid body simulation

6DOF

3个用于物体中心点的xyz轴，3个用于xyz三个轴的旋转角度

常见词汇

• Force and torque: 力与扭力
• Impulse-based collisions: 计算速度用的动量
• Rest in contact: 碰撞过程中需要等待一下
• Stacking: 两个物体之间如果任何一个物体收到很小的影响，物体之间发生了变化

articulated （关节）

articulated rigid body simulation

两块骨头/中间链接的部分叫做： joint constraint

原本两块骨头分别6个DOF。但可以通过以下两种方式减少DOF。

1. 由于链接，在一个面，所以关节处-2个rotate。
2. 因为链接，一个物体必定在另一个末端，所以关节-3个坐标点。

总体来说12-5 = 7 个。

例子： 人的骨头，车的轮子。。。etc

Finite Element Method (FEM)

一个模型，处理受损物体的。

Tetrahedralization(四面体)

把物体变成很多四面体。

rest shape。 deformed shape。

deformed shape 可以通过 FEM 变成rest shape。

一些方法

Mass-Spring System.

Particle-Based Fluid Simulation.

Grid-Based Fluid Simulation.

Hybrid Fluid Simulation.

Collisions

position velocity age color.